最初，在包裝領域中所應用的第一代包裝機械——Dubbed Gen1，結構很簡單，是純機械性的。由一臺電機帶動直線軸轉(zhuǎn)動，并通過凸輪產(chǎn)生動力。采用可編程控制器（PLC）的控制系統(tǒng)，結構也很簡單，由操作員直接控制機器。在大部分情況下，還沒有采用人-機互動技術（HMI）。

之后，出現(xiàn)了第二代包裝機械。此技術誕生于十年前，包裝機械仍采用傳動軸驅(qū)動，只是結構更復雜一些，因為由伺服電機來控制速度，所以可以向一些特殊的動作發(fā)出指令，而且也采用了更為復雜的PLC可編程邏輯控制器。的確，第二代包裝機械的可調(diào)性更好，但這一優(yōu)點卻需要付出更高的費用。這些費用包括更多的線路布置、更多的PLC可編程邏輯控制器輸入/輸出（I/O）裝置，這些裝置龐大而復雜，有更多的傳感器和程序控制，甚至還包括更多的外圍設備；而且對于故障的排除和處理也更加困難。

　　現(xiàn)在的第三代包裝機械，融合了所謂的“機械電子”概念，采用伺服系統(tǒng)和簡單的機械裝置，以達到執(zhí)行復雜動作的目的。銷售商追求的目標是：機器價格更便宜，工作速度更快、性能更好，占地面積小，所以根據(jù)需求而不斷有新的技術推出也就不足為奇了。

　　第三代包裝機械誕生于4年前，其開發(fā)焦點轉(zhuǎn)移到了單箱控制技術，其具有邏輯性的PLC功能和I/O裝置，如果需要，還可以配備HMI技術、甚至是以太網(wǎng)和網(wǎng)絡通訊服務系統(tǒng)以方便企業(yè)間溝通。以前，第二代包裝機械需要一個編碼器和可編程限位開關（PLS）來確定伺服位置?，F(xiàn)在，由于第三代包裝機械擁有I/O裝置的緣故，伺服控制系統(tǒng)存在于一個處理器內(nèi)，當伺服系統(tǒng)就位時，就會產(chǎn)生傳感動作，并通過總線發(fā)出信號，起動任何一個需要的工藝流程。